相机位姿估计

相机位姿估计 http://www.cnblogs.com/singlex/p/pose_estimation_0.html 相机内外参数的意义 1.内参数：由于相机坐标系使用的是毫米制的单位，而图像平面使用的像素为单位。内参数的作用就是在这两个坐标系之间进行线性的变化。相机光轴中心Z轴方向与像平面交点称为投影中心，其坐标为 ，其单位为像素。在图像平面上像素和毫米之间的关系有 ：        

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