相机姿态估计小总结
关于姿态估计算法，常用基于特征，直接匹配的配准方法。 1基于特征的方法 使用传统的方法寻找特征（比如SIFT）或者深度学习的方法寻找特征（比如LIFT、Magic leap)来寻找对应的特征点，并利用对极约束来估计相对变换矩阵。通过最小化重投影误差来优化求解。包括求本质矩阵，然后得到R、T；3D-3D情况下的ICP算法；3D-2D情况下的PnP算法。 优缺点：基于特征的方法对于初始化是稳健的，并且
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