相机姿态估计（四）--AP3P

AP3P 论文：An Efficient Algebraic Solution to the Perspective-Three-Point Problem 从数学的角度，提出了经典P3P算法的更快，更鲁棒，更准确的求解算法。根据已知3对点，可以计算相机位姿和参数。 问题定义： 给定特征fi i = 1, 2, 3在参考坐标系中的位置,以及特征点在相机坐标系中的方向测量向量，目标是估计相机的旋转矩

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