相机姿态估计（七）--UPnP

论文：Exhaustive Linearization for Robust Camera Pose and Focal Length Estimation 整体来看，UPnP跟EPnP差不多，只是同时估计了焦距，因此，适合未标定场合，Uncalibrated PnP. 问题定义: p世界坐标系点参考点，C控制点，R，t姿态矩阵，u是p对应的2D投射点。建模为最小化P点的投影误差。 其中u表示为：

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