相机姿态估计（五）--DLS

论文：A Direct Least-Squares (DLS) Method for PnP 求解过程看着挺吃力的，看懂的还请多多指正。 本文针对PnP问题，采用非线性最小二乘直接计算，主要贡献如下： 1.提出通用的n点（n≥3）姿态（all pose）计算方法，设计了独特的非线性最小二乘代价函数。 2.无初始化要求，性能接近极大似然（MLE）方法的结果 3.非线性最小二乘代价函数不依赖点数变化。

>>阅读原文<<