相对姿态估计

1.非深度学习技术 对于RGBD扫描的相对姿态估计，通常用到的方法采用三步法，例如经典的4PCS 算法、以及改进版的super-4pcs【2】算法。第一步是从每个扫描中提取特征，第二步是建立提取特征之间的对应关系，第三步是对于具有特征关联一致性的特征子集拟合一个刚性变换。但是这些方法依赖于每个部分的参数设置，并且要求两个扫描输入之间有足够多的重叠特征进行匹配。   注： Super-4pcs算法：

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