2D-2D:对极几何估计姿态

1.对极几何 从2张图片中,获得若干个配对好的2d特征点,就能够运用对极几何来恢复出两帧之间的运动.markdown 设P的空间坐标为: \(P=[X,Y,Z]^{T}\) 两个像素点\(p_{1},p_{2}\)的像素坐标为: \(s_{1}p_{1}=KP, s_{2}p_{2}=K(RP+t)\) K为相机内参,R,t为图像1到图像2的旋转矩阵和平移矩阵.post 取\(x_{1}=k^{-

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