相机位姿

时间 2021-01-16

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slam 求解相机的位姿求解核心思想：将有约束的李群问题转换成无约束的李代数问题，然后使用高斯牛顿算法或者LM(列文伯格-马夸尔特法)求解。人们找了很多以相机位姿为变量的误差函数，比如光度误差，重投影误差，3D几何误差等等，希望使得误差最小，使用BA（又称位最小化重投影误差），进而求得比较准确的相机位姿。举一个重投影例子： T∗=min12∑i=0n||ui−1siKTPi||2(1) Pi是

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1. 相机位姿估计
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5. 视觉slam十四讲——求解相机的位姿
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