相机位姿问题的特征点法求解

https://mp.weixin.qq.com/s/2i5RwW5HxpQVdqQ25AqN1w? 欢迎大家在周日来到泡泡机器人讲堂，本次我们将为大家介绍相机位姿问题的求解，相机位姿估计是指给定若干图像，估计其中相机运动的问题。求解方法通常分特征点法和直接法两种，这也是视觉里程计的两类基本方法。本次主要为大家讲解特征点法。   特征点法的思路，是先从图像当中提取许多特征，然后在图像间进行特征匹配

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