VSLAM算法（二）：PnP求解 3D-2D 相机位姿及 BA优化算法

BA优化模型如下：优化变量（空间位置P和相机位姿），边（P在相机平面的投影像素坐标）               // 调用OpenCV 的 PnP 求解，可选择EPNP，DLS等方法 solvePnP ( pts_3d, pts_2d, K, Mat(), r, t, false ); cv::Rodrigues ( r, R ); // r为旋转向量形式，用Rodrigues公式转换为

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