VSLAM预备知识 ICP PnP

一、3D-3D:ICP 已知n个3D点，在两个坐标轴下的坐标分别为和，已匹配好，求外参sR，t。其中s为两个坐标系的尺度比，R为旋转矩阵，t为平移向量。 SVD方法： 存在关系 构建误差的最小二乘， 推导可得: 其中和为质心，因此交叉项乘积为0.故 一部分只和R有关，一部分和R，t有关。先求R，再求t。因此求解过程总结如下： 在第二步中展开，得到 非线性优化：以迭代求最小误差的方式。 二、3D-2

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