PnP算法
个人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-95.html PnP（Perspective-n-Point）是求解 3D 到 2D 点对运动的方法。如果两张图像中其中一张特征点的 3D 位置已知，那么最少只需 3 个点对就可以使用PnP估计相机运动。特征点的 3D 位置可以由三角化或者 RGB-D 相机
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