3D-2D PnP相关算法

PnP算法大体分为直接法和优化法 常见的直接法包括：P3P、DLT、EPnP 优化的算法包括：LHM、Only pos BA PnP算法的指标主要包括：匹配点数、鲁棒性、速度、精度 P3P：3对匹配点，需要相机内参 DLT：不需要内参，4点法求出单应矩阵，DLT分解出K、R、T EPnP：最少4个点，性价比高，精度较高，需要内参K LHM：复杂度较高，具有全局凸性，收敛性好，精度高。（在物体坐标系

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