SLAM中的BA优化

SLAM中的BA优化 SLAM中的BA优化，先根据相机模型和A,B图像特征匹配好的像素坐标，求出A图像上的像素坐标对应的归一化的空间点坐标，然后根据该空间点的坐标计算重投影到B图像上的像素坐标，重投影的像素坐标(估计值)与匹配好的B图像上的像素坐标(测量值),不会完全重合，BA的目的就是每一个匹配好的特征点建立方程，然后联立，形成超定方程，解出最优的位姿矩阵或空间点坐标(两者可以同时优化)。 根据

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