SLAM++ 增量式BA优化库

incSLAM++是3DV 2017最佳论文，源文件网址 https://sourceforge.net/p/slam-plus-plus/wiki/Home/  incSLAM++有两个创新点： 一是增量式Schur补更新。 如果delta更新是稀疏的，则采用增量式Schur补来求解非线性最小二乘问题，即增量式BA问题，会缩短计算时间。 求解不同关键帧之间的位姿和每帧上的点即求解增量式BA（解不

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