SLAM图优化poseGraph-(2)优化推导

文章目录 1.误差函数 2.待优化的目标函数 3.优化方法(GN为例) 4.slam中对应公式 1.误差函数 其中：f(x)是状态函数，比如机器人的里程计状态，Zi是雷达观测或雷达与地图的匹配结果，两者误差为e。 2.待优化的目标函数 目标函数是优化的目标，一般构建为最小二乘目标函数。 其中：中间的sigma是观测的信息矩阵。 3.优化方法(GN为例) (1) 线性化 目标函数为非线性系统，需要线

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