BA优化中Jacobian矩阵的计算

在视觉slam与sfm中，BA是很常见的参数优化方法。它的全名是 Bundle Adjustment，中文翻译有捆集调整、光束法平差等。 BA的主要思想是最小化重投影误差，以其作为目标函数来优化位姿、地图点、相机参数等。 计算投影点 根据以前的两篇博客相机成像模型与相机畸变与标定，我们可以知道将一个地图点投影到像素平面上流程如下： 首先，世界坐标系下有一个固定的点P，世界坐标是  获得点P的相机坐

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