视觉SLAM中的BA

                                                            利用三角定位和P点在图像a中的投影ua（可检测到）计算P在空间中的位置(非真实)，再利用相机数学模型获得P在b图像中的位置ub'。             不断减少 |ub’ - ub |的差叫做优化（ub是P在第二幅图中的真实位置，可以检测到），而这个优化可以通过多对点解多元方

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