《视觉SLAM十四讲》学习笔记-Bundle Adjustment (BA) 问题

BA本质是把PnP问题当成李代数上的非线性最小二乘问题。 线性问题的方式：先求相机位姿，再求空间点位置 问题：给定 n n 个三维空间点 P P 和投影 p p ，希望计算相机的位姿 R R 和 t⃗  t → ,对应的李代数为 ξ ξ . 假设： Pi=[Xi,Yi,Zi]T P i = [ X i , Y i , Z i ] T ,则像素位置与空间位置的关系为： s⎡⎣⎢uivi1⎤⎦⎥=Ke

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