视觉SLAM十四讲学习笔记（一）基本框架

一、SLAM是什么 SLAM（simultaneous localization and mapping）：同时定位与建图。 使用的传感器： 内在（感受机器人本体信息）：加速度计、陀螺仪、轮式编码器 外在（感受外界信息）：相机、激光 对于视觉SLAM而言，主流方法使用三种相机： 单目相机：无深度，深度需要其他手段估计，估计出来的深度具有尺度不确定性。成本低、结构简单。 双目相机：通过视差计算深度。

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