《视觉SLAM十四讲》学习笔记-对极约束问题

对极约束 问题描述：求取两帧图像 I1,I2 I 1 , I 2 之间的运动。设第一帧到第二帧的运动为 R,t⃗  R , t → ，其中心分别为 O1,O2 O 1 , O 2 ， I1 I 1 中有一个点 p1 p 1 对应到 I2 I 2 的点为 p2 p 2 . P P 为两个摄像机在远处的交点。 O1O2P O 1 O 2 P 称为极平面(Epipolar plane)， O1O2 O

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