视觉SLAM十四讲 第七讲 视觉里程计1 Bundle Adjustment公式推导

PnP问题可构建成一个定义于李代数上的非线性最小二乘问题。 线性方法往往是先求位姿，再求空间点位置。非线性优化把它们都看成优化变量，放在一起优化。在PnP中，这个Bundle Adjustment问题，是一个最小化重投影误差（Reprojection error)的问题。 n个三维空间点P及其投影p，希望计算相机的位姿 R , t \boldsymbol{R,t} R,t ，它的李代数为 ξ \b

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