相机位姿求解——P3P问题

　　1、位姿求解是计算机视觉中经常遇到的，Perspective-n-Points, PnP(P3P)提供了一种解决方案，它是一种由3D-2D的位姿求解方式，即需要已知匹配的3D点和图像2D点。目前遇到的场景主要有两个，其一是求解相机相对于某2维图像/3维物体的位姿，具体的如AR应用，人脸跟踪等；其二就是SLAM算法中估计相机位姿时通常需要PnP给出相机初始位姿。 　　这里要说明的是在场景1中，我

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