Halcon 相机标定、手眼标定及机器人位姿矩阵的求解

1.相机内外参标定 标定目的：为了获得相机的内参（焦距、畸变系数等）和外参（从世界坐标系转换到摄像机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵） 标定步骤： （1）相机固定，在放置物体的平面上放置halcon标定板； （2）拍摄标定板图像，拍摄要求如下图所示： （3）拍摄完毕后，打开halcon相机标定助手： （4）将第二步拍摄到的标定板图像输入，进行标定。 （5）点击标定，内外参即可标定完毕。 2.眼在手外的手

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