视觉slam十四讲——求解相机的位姿

前言 slam中一个关键问题之一就是求解相机的位姿，人们找了很多以相机位姿为变量的误差函数，比如光度误差，重投影误差，3D几何误差等等，希望使得误差最小，进而求得比较准确的相机位姿。举一个重投影例子：  T∗=min12∑i=0n||ui−1siKTPi||2(1)(1)T∗=min12∑i=0n||ui−1siKTPi||2 PiPi 是3D点，  uiui 是 PiPi 对应的像素位置，  K

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