相机投影变换(位姿)

相机投影变换(位姿).md 针对SLAM新手中常见的对各种变换的迷惑，我这里答疑一下。 针孔相机模型 [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-cPyc6VkK-1587194378847)(:/8acde09162b7499bb062e947abb2db78)] 其中: M e x t M_{ext} Mext​是等距变换，也就是欧式刚体变换 M p r o

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