相机投影和反投影

问题：如图，已知相机的外参，并已知正方体的底部正方形ABCD在图像上的坐标，如何反投影求得正方形ABCD在世界坐标系上的坐标点？ （粗的代表摄像头坐标系，细的代表世界坐标系） 如图红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z。 主要解决思路是：反投影将图像坐标化为归一化平面。由于摄像头在世界坐标系上的高度已知，将归一化平面的坐标乘以尺度并转换就能反投影得到ABCD在世界坐标系上的点。 1.针孔相机模型的投影与

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