cartographer输出机器人相对地图位姿

cartographer（0.3.0版本）中机器人位姿是以tf的格式发布的。cartographer在关于位姿的tf_tree为：map->odom->base_footprint。其中odom->base_footprint理解为激光模拟的里程计信息，map->odom理解为对里程计数据的补偿，如消除累积偏差等。在应用中推荐把provide_odom_frame参数置为false。当该参数为tr

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