机器人姿态描述

机器人姿态描述 旋转矩阵 旋转矩阵R 旋转矩阵推导 在机器人领域，一般会建立多个坐标系，不同坐标系中的变量采用齐次矩阵变换进行相互转换，在研究姿态时，做了一个假设：两个坐标系原点重合。姿态描述描述方法较多，最常用的是旋转矩阵R，此外还有方向余弦、四元数、欧拉角、欧拉轴角等。 旋转矩阵 引出旋转矩阵R：当两个坐标系原点重合，空间中的一点P在两个坐标中的坐标值之间的关系。 旋转矩阵R 首先，直接给出旋

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