机器人位姿描述与坐标变换

机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。本节简要介绍上述内容，明确位姿描述和坐标变换的关系，用到的基本数学知识就是——矩阵。编程 1.位姿表示 位姿表明位置和姿态。任何一个刚体在空间坐标系(OXYZ)中能够用位置和姿态来精确、惟一表示其位置状态。微信 位置：x、y、z坐标 姿态：刚体与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz 假设基坐标系为OXYZ，刚体

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