机器人学笔记之——空间描述和变换：位置、姿态与坐标系

0.空间描述：位置、姿态与坐标系 0.0 位置描述： 位置描述这个没什么好说的，就是用矩阵的方式表示空间坐标系中的矢量，如上图，在坐标系{A}中有矢量 aP ，其矩阵表示如下图，其数值就是矢量在当前坐标系下的模长。 0.1 姿态描述： 我们可以很直观地明白一个道理，在空间中描述一个物体，单单有位置信息是不足够的，我们至少还需要一个姿态信息，所以这里就引入了姿态描述： 我们在物体上固定一个坐标系并且

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