机器人学导论（一）——空间描述和变换

      本着看书一定要写出来才能理解的心态，我开设了这个专栏，目的有两个：一是督促自己看书学习；二是与大家一起分享自己的读书感悟，在大家的批评中成长。       这篇博文我们主要介绍空间描述和变换，相信大家对于其重要性都表示认同。举个例子，比如我们在做基于视觉的抓取时，不管是眼在手上（eye-in-hand），还是眼在手外（eye-to-hand），总是需要标定相机和执行器末端的关系的，那如

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