机器人学——1.2-三维空间位姿描述

三维情况实际上是之前讨论的二维情况的延伸。我们在二维坐标系上增加一个额外的坐标轴，通常用 z z z 表示，它同时与 x x x 轴和 y y y 轴正交。 z z z 轴的方向服从右手规则，并构成右手坐标系。与各坐标轴平行的单位向量记作 x x x、 y y y 和 z z z z ~ = x ~ × y ~ x ~ = y ~ × z ~ y ~ = z ~ × x ~ \tilde{z} =

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