机器人学——1.0-位置与姿态概述

机器人和计算机视觉中的一个基本要求是能够表示物体在环境中的位置和方向。这些物体包括机器人、摄像机、工件、障碍物和路径。 空间中的点是数学中一个熟悉的概念，它可以被描述为一个坐标向量，也被称为一个约束向量，如图 (a) 所示。向量表示点相对于某个参考坐标系的位移。一个坐标系或笛卡儿坐标系统，是由一组正交轴构成的，这些轴相交于一个被称为原点的点。 更多时候我们需要考虑组成物体的一组点。我们认为物体是刚

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