机器人学笔记之——空间描述和变换：映射

0. 映射 在机器人学的许多问题中，都需要使用不同的参考坐标系来表达同一个量，为了描述从一个坐标到另一个坐标的变换，机器人学引入了映射的概念。 0.0 平移坐标系的映射 如下图所示，坐标系{A}和{B}的姿态是相同的，在空间中有一个点m，我们希望使用坐标系{A}来表示点m，由于两个坐标系是平移关系，所以矢量aPborg可以直接表示为{B}相对{A}的位置关系。 在两个坐标系拥有相同姿态这种特殊情况

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