三维空间的位姿描述和齐次变换

       首先规定一个坐标系，相对于该坐标系，点的位置可以用3维列向量表示;刚体的方位可用3×3的旋转矩阵来表示。而4×4的齐次变换矩阵则可将刚体位置和姿态（位姿）的描述统一起来，它具有以下优点： (1) 它可描述刚体的位姿，描述坐标系的相对位姿（描述）。 (2) 它可表示点从一个坐标系的描述转换到另一坐标系的描述（映射）。 (3)它可表示刚体运动前、后位姿描述的变换（算子）。 1、位置描述—

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