三维空间矩阵变换

二维旋转推导 假如有一个矢量(ρ,θ)，那么在二维直角坐标系中可以得到x=ρ*cosθ  y= ρ*sinθ; 现在把这个矢量旋转β度，直角坐标系下变换后的矢量为（ρ,θ+β）其坐标值为x'= ρ*cos（θ+β）  y'= ρ*sin（θ+β）,得到x'= ρ*（cosθcosβ - cosθsinβ）,y'= ρ*（sinθsinβ+sinθcosβ）,由此得到x'= x*（cosβ - si

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