三维空间坐标系变换——旋转矩阵

空间中三维坐标变换通常由三种方式实现，第一种是旋转矩阵和旋转向量；第二种是欧拉角；第三种是四元数。这里先介绍旋转矩阵(旋转向量)与欧拉角实现三维空间坐标变换的方法以及二者之间的关系。code        这里以常见的世界坐标系与相机坐标系间的变换为例。orm 1、首先介绍从相机坐标系转换到世界坐标系，也就是比较通用的body到世界坐标系间的转换。blog        那么旋转的欧拉角按从世界坐

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