空间坐标转换旋转矩阵的推导

首先我们要明确坐标系是左手坐标系还是右手坐标系。 坐标系判断方法： 右手大拇指指向X轴正方向； 右手食指指向Y轴正方向； 若此时右手中指指向Z轴正方向，则该坐标系为右手坐标系，否则为左手坐标系。 旋转正方向判断方法： 让食指指向旋转轴正方向； 四直弯曲的方向就是旋转正方向。 OK，有了以上的基础后，让我们正式开始吧！ 我举的例子是右手坐标系，则绕X轴旋转的正方向是由X轴转向Y轴，不能转倒了！！！

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