旋转矩阵推导

一、前言：  周而复始的搜索、循环往复的记忆，但终究还是不深刻，不能像老师一样交给一个新人，所谓提纲挈领，名师指导还是相当有必要的，因为所有的坎，名师都遇到过，而且总结了自己的一套方法论。这样才能够言简意赅，才能够让一个什么都不懂（有点夸张），略等一些技术背景的人，很容易的就能够理解并且掌握。闲言少叙，下面来看下矩阵变换中的旋转矩阵的推导是怎么推导出来的。本文并不涉及为什么使用四维矩阵表示三维向量

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