四旋翼飞行器旋转矩阵公式推导！

四旋翼飞行器旋转矩阵公式推导！ 方法一： 1.在二维平面中：如下图所示，在平面中有一向量，旋转角后变为向量。  　　 　　据图可得： ，经旋转 角后有:  　　   　　   写成矩阵形式：  　　   　　2.在三维空间中：如下图所示，若以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。  　　例：  绕X轴旋转 角，有：  旋转前：   旋转后：   写

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