二维旋转矩阵公式推导

这篇博文来推导一下旋转矩阵。 首先来假设 OP1旋转到了OP2，逆时针矩阵推导。当然也有顺时针矩阵推导。 然后有没有什么办法可以不考虑顺时针逆时针？这里我考虑了一下OP1和OP2不相等的情况 因为先求的sin(theta)，如果是逆时针，theta就是正值，如果是顺时针，theta就是负值。   之前我的想法，求theta，是先根据三角形的边长求夹角的公式求的cos(theta)，然后sin(th

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