二维旋转矩阵

二维旋转矩阵 二维旋转是绕着某一个点进行旋转。如上图所示，蓝色线绕着O点旋转 θ \theta θ角度到绿色线。 假设蓝色线为 l l l，绿色线为 l ′ l' l′。 x = r c o s ϕ x ′ = r c o s ( ϕ + θ ) = r c o s ϕ c o s θ − r s i n ϕ s i n θ = x c o s θ − y s i n θ x=rcos\phi \

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