三维坐标系的旋转矩阵

转http://blog.chinaunix.net/uid-25296429-id-5133776.html 为了方便自己记忆，记录一下三维坐标旋转矩阵的推导过程。     坐标的旋转变换在很多地方都会用到，比如机器视觉中的摄像机标定、图像处理中的图像旋转、游戏编程等。     任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋转等价于在另一个不同坐标系下对点位置的重新表述。坐标系旋转

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