三维绕任意轴旋转矩阵

绕z轴旋转 由于绕z轴旋转，相当于在xy旋转，和之前二维旋转是差不多的 绕X轴旋转 x轴不变 绕y轴旋转 注意在左手坐标系中，从轴的正方向往负方向看，顺时针为正方向，逆时针为负方向。 右手坐标系，旋转的正方向是逆时针的，负方向为顺时针. 绕任意N轴旋转 vR(n,θ) = v’ 由图可知 v’ =vll+ vT只要计算出vT，就可以求出v’

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