绕任意轴旋转的推导

万丈高楼平地起；勿在浮沙筑高台。html 暂时放下其余的东西的学习，还不能称之为学习。潜心研究pbrt，看到第二章绕任意轴的旋转一部分，可是只是给了一个大致的推导，最终的推导并无给出，因此在此作一下简单的推导。app 给定一个规范化的方向向量a做为旋转轴，而后使向量v绕着这个轴旋转θ度，如图1所示，首先咱们计算一个平行于向量a的向量 ，此向量与向量a的起点相同，终点与向量v的终点（此时向量v与向量

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