矩阵变换：沿任意轴旋转及其推导

来源：http://blog.csdn.net/zsq306650083/article/details/8773996 1. 2D中绕原点旋转 设基向量p,q和r分别是朝向+x,+y和+z方向的单位向量。 旋转角度为θ，基向量p,q绕原点旋转，得到新的基向量p`和q` 即旋转矩阵R(θ)为 2. 3d中绕坐标轴旋转 01. 绕x轴旋转，基向量q和r旋转θ，得到新的基向量q`和r` 即旋转矩阵Rx

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