二维旋转矩阵和三维旋转矩阵的推导
二维旋转矩阵推导：3d 点沿轴逆时针旋转度后变为点：code 有，blog 则旋转矩阵为class 同理可得在三维坐标系（右手准则）下：im 绕轴逆时针旋转角度旋转矩阵为：d3 绕轴逆时针旋转角度旋转矩阵为：db 绕轴逆时针旋转角度旋转矩阵为：img 则三维旋转矩阵为：co
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