三维旋转矩阵推导

1.绕X轴旋转， 分别求出Y、Z基向量绕X轴旋转θ后描述， X基向量不变为X'=（1,0,0）， Y基向量绕X轴旋转θ后为Y'=（0，cosθ，sinθ）， Z基向量绕X轴旋转θ后为Z'=（0，-sinθ，cosθ）， 若为矩阵乘列向量形式，矩阵为， 1        0       0 0     cosθ     -sinθ 0     sinθ      cosθ , 若为行向量乘矩阵形式，

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