三维坐标旋转矩阵及其推导过程

本文参考自博客：https://blog.csdn.net/lz20120808/article/details/50809397 一.绕坐标轴逆时针旋转 任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋转等价于在另一个不同坐标系下对点位置的重新表述。 坐标系旋转角度θ则等同于将目标点围绕坐标原点反方向旋转同样的角度θ。 若以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂

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